ساخت، برنامه ریزی و راه اندازی ربات کروی
دانلود پروژه ساخت ، برنامه ریزی و راه اندازی ربات کروی
در این مقاله، پروژه ی ساخت و برنامه ریزی و راه اندازی ربات کروی و تعیین مسیر حرکت توسط جوی استیک، کامپیوتر و ارتباط بیسیم آن مورد بررسی قرار خواهد گرفت. ربات کروی گونهای از رباتهای متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته شرایط نامتعارف مانند زمینهای گل آلود، شن، برف و حتی شناور روی سطح آب استفاده میشود. فضای کاری زیاد، دقت سینماتیکی بالا در مقایسه با سایر رباتها و عدم وجود نقاط تکین در فضای کاریاش از ویژگیهای ممتاز ربات کروی به شمار میرود.
مکانیزم محرک ربات کروی مورد مطالعه به این صورت است، که با حرکت پاندولی که در مرکز آن نصب شده محل مرکز ثقل ربات تغییر میکند. دو موتور اصلیDC برای حرکت به جلو و عقب با آزادی کامل متصل در طول قطر کره و یک سرو موتور تنظیم پاندول (که تغییر در زاویه حرکت ربات کروی) با دو درجه آزادی برای حرکت به طرفین مورد استفاده قرار گرفته انجام میشود.
ابتدا تحلیل سینماتیکی ربات و در آخر برنامه ریزی مسیر حرکت در جهتهای مختلف مورد بررسی قرار میگیرد. قسمتهای مختلف آن اعم از مکانیک، الکترونیک و نرمافزار رسم نمودار حرکتی ربات که به صورت Real Time (هم زمان) همراه با حرکت ربات صورت میگیرد، ترسیم میشود و مورد تحلیل و بررسی قرار میگیرد.
این ربات، نسبت به رباتهای دیگری که با مکانیزم حرکتی مختلف ساخته شدهاند، توانایی بیشتری دارد، به طوری که میتواند در سطوح نرم، مایع، لغزنده و زاویه دار به راحتی حرکت کند و جهت بگیرد، بدون نیاز به تکیهگاهی برای وابستگی به حرکت و فقط با جاذبه زمین به راحتی به حرکت در میآید.
دانلود: 
رمز عبور فایل : www.wikipower.ir
حجم : ۲,۵۷ MB
منبع: ويكي پاور
بهينهسازی برنامهريزی مسير حرکت يک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوريتم ژنتيک
چکيده مقاله:
در اين مقاله، مدلسازی ديناميکی و برنامهريزی مسير حرکت بهينه يک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونهای از رباتهای متحرک است که بيشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده میشود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانيزم محرک آن يک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت میکند. اين ربات يک سيستم غيرهولونوميک و غيرخطی میباشد. در اين مقاله، ابتدا سينماتيک ربات تحليل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کين استخراج شده است. برای برنامهريزی مسير، حل ديناميک معکوس ربات در حرکت روی خط راست و حرکت روی مسير دايرهای انجام شده و از يک روش جديد تکراری با استفاده از الگوريتم ژنتيک برای طراحی مسير در حرکت روی مسير استفاده شده است. در انتها، مسير حرکت بهينه برای دستيابی به توان مصرفی و زمان حرکت کمينه با استفاده از يک الگوريتم ژنتيک چند هدفه بدست آمده است. نتايج حاصل از بهکارگيری اين روش با دقت بالايی بر نتايج حاصل از شبيهسازی کامپيوتری منطبق است.
با سلام و درود فراوان