در این نوشته  قرار است که شما تقریبا به صورت تصویری و به زبانی ساده  با ساختار بازو های رباتیکی  و همچنین آشنایی با اصطلاحات اولیه مکانیک  بازوهای رباتیکی

بخش هایی که در این قسمت آموزش داده میشوند:

۱-ستون اصلی(base)

2-مفصل

۳-اتصالات

۴-درجه آزادی

۵-دسته یا گیره(end efctor)

6-توان بازو

*********************************************

در قسمت زیر شما یک ستون اولیه که قرار است کل بازوی رباتیکی روی آن قرار بگیرد را مشاهده میکنید,شما باید این قسمت از بازوی رباتیکی را از جنسی محکم و مقاوم در برابر فشار طراحی کنید و  قطعه را طوری طراحی کنید که جایی برای نصب پیچ و مهره  برای محکم کردن داشته باشد

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

 

ما در کل چند نوع حرکت برای  پیاده سازی مفصل های  بازوهای رباتیکی داریم

*R:یعنی مفصل دورانی

*P:یعنی مفصل هیدرولیکی یا پیستونی(حرکت رفت و برگشتی که یا با استفاده از موتورها و یا با استفاده از پیستون های بادی-روغنی ساخته میشوند)

*ترکیبی

برای ایجاد نیرو  با استفاده از موتورها میتوان از موتوهای زیر استفاده کرد که البته بستگی به نوع بازوی رباتیکی و دقت و سرعتی که نیاز داریم , دارد.

*سروو موتور(SERVO MOTOR)

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

*موتور پله ای(STEP MOTOR)

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

*موتورهای DC/AC

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

در قسمت زیر ما اولین مفصل متحرک خود را که از سیستم چرخشی استفاده میکند را نصب کرده ایم , در این جا از سروو موتور استفاده میکنیم -سرو موتور وسطی برای چپ و راست کردن  بازو استفاده میشود و برای بالا و پایین کردن بازو  دو موتور سروو  به صورت زیر نصب میکنیم

چرا از دو موتور استفاده شده است؟

چون این مفصل پایین ترین مفصل میباشد و تقریبا کل وزن بازوی رباتیک روی آن است و اگر بخواهد که بازو  با قدرت بالا و پایین شود توصیه میشود از دو سروو موتور استفاده شود

البته شما بنا به نیازتان میتوانید از یک سروو موتور استفاده کنید

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

شما بنا به سلیقه ی خود و یا طبق طرح زیر که از نظر استحکام و وزن کم بهترین انتخاب میباشد.

از این اتصالات برای ازتباط بین دو مفصل استفاده میشود.

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

در این مرحله اتصال اولیه را به بیش بازو نصب میکنیم.بیشتر اوقات سی میشود اتصال اولی را محکم تر از بقیه ی اتصالات ساخت

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

اتصال دوم:

این قسمت مربوط به مفصل دومی میباشد  که معمولا کوچیکتر از اتصال اولیه میباشد که هم از نظر وزن کاهش یابد و هم بر موتور  اصلی به خاطر  قانون اهرم  بلند , فشار نیاورد و تنظیم بازو به هم بریزد

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

نصب سروو موتورها بر روی  این قطعه

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

این قطه مربوط به دستگیره ی بازو میباشد که شما قرار است اشیا را با آن بلند کنید

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

سروو موتور به صورت زیر بر روی دسته  نصب میشود

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

بعد از جا سازی سروو موتور شما باید یک گیره ی آماده را از فروشگاه های اینترنتی قطعات رباتیک  بخرید که معمولا با یک سروو موتور راه اندازی میشوند .شما در شکل زیر میتوانید  یک نمونه از این گیره ها را ببینید.

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

تا اینجا بیشتر کار ربات بازو را انجام داده ایم

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

در شکل زیر میتوانید که  محور حرکتی هر یک از مفصل های بازوی رباتیک را مشاهده کنید

این بازو ی رباتیک دارای ۴ درجه آزادی مفید  است .همان طور که در شکل زیر میبینید جهت حرکتی  هر مفصل  بازوی رباتیک نشان داده شده است.

در این بازو از  شش سروو موتور  استفاده شده است  ولی بازوی ما چهار درجه است چرا؟

دوستان شما باید توجه داشته باشید که درجه ی آزادی بازوی رباتیکی بر اساس تعداد سروو موتورها محاسبه نمیشود چون ممکن است یک بازو با دو درجه ازادی باشد ولی از چهار سروو موتور استفاده کرده باشد.

درجه آزادی=تعداد مفصل ها

درجه آزادی =تعداد جهاتی که هر مفصل بازوی رباتیکی میتواند حرکت کند

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

تصویر زیر مربوط به  همین بازوی رباتیکی میباشد که در این قسمت مرحله به مرحله ساخته شده است

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

در شکل زیر هم اطلاعات تکمیلی  در مورد نام گذاری قسمت های مختلف بازوی رباتیکی  را مشاهده میکنید.

آموزش و آشنایی با مکانیک بازو های رباتیک(بخش اول)

جمع آوری شده توسط:رباتسازان روبونا